Rafael Paseiro est né à Cuba, où il a été diplômé à l’école Nationale des Arts de la Havane, comme bassiste et contrebassiste. Il a partagé la scène avec de grands noms de la musique latine (Orlando « Maraca » Valle, DLG, Sergio George, Marc Quiñones, Ralph Irrizary, Willie Colón ou encore Luis Enrique…). Il est reconnu comme l’un des meilleurs bassistes dans son style Jazz/Blues/Latin.
Rafael est un surdoué des quatres cordes avec lesquelles il accompagne les plus grands autour du monde ; d'abord dans les musiques cubaines (Puppy, Bamboleo, Raul Paz, Maraca, Rumba abierta...) mais aussi dans le jazz (Harold Lopez Nussa, Grupo Mezcla, Galarumba, Simon Bolzinger...) et dans les musiques du monde (Mayra Andrade). C'est cette versatilité qui fait de lui l’un des bassistes les plus demandés de la scène parisienne actuelle.